Dans le bol d’un robot pâtissier, verser la farine, la levure et le sucre.
Mélanger à la spatule puis placer le bol sur le socle.
Avec l’accessoire pour pétrir la pâte, actionner le robot en vitesse lente (vitesse 1) et verser peu à peu le lait tiède.
Pétrir pendant 2 à 3 minutes.
Ajouter le beurre pommade et continuer de pétrir à la vitesse la plus basse pour l’incorporer. 
Passer à la vitesse 2 et pétrir encore pendant 7-8 minutes.
Laisser ensuite la pâte lever dans le bol, pendant 1 heure, à température ambiante, en recouvrant le bol d’un torchon.
Déposer la pâte, qui doit avoir doublé de volume, sur la plan de travail.
Dégazer la pâte avec le poing, la peser et la diviser en 12 portions d’environ 40 grammes.
Façonner des petites boules avec les mains.
Les disposer côte à côte sur une plaque de cuisson ou dans un plat métallique recouvert d'une feuille de cuisson. Laisser un petit intervalle entre chaque petite boule, 1 cm environ car la pâte va gonfler de nouveau. 
Laisser lever 1 heure à 1h30 à l'abri des courants d'air. Dans un placard ou dans le four éteint par exemple. 
Si la température est fraîche, entreposer le plat dans le four éteint mais préalablement chauffé à 50 °C.
Préchauffer le four à 180°C en chaleur statique (sans oublier de retirer les pâtons!). 
Délayer le jaune d’œuf avec le lait. 
Badigeonner le dessus des pains au lait au pinceau, avec le jaune d'oeuf délayé dans une cuillère de lait.
Enfourner à 180°C et cuire 18 min. Surveiller au bout de 15 minutes. Le dessus doit être doré mais ils doivent être bien moelleux.